O submarino tem origens em várias zonas diferentes na história. O submarino mais antigo era uma imagem que criou de Leonardo da Vinci. No império Inglês, havia também um matemático britânico que elaborou os diagramas para um submarino na década de 1570. No entanto, ambos limitaram-se a elaborar diagramas e desenhos do que seria um submersível. Da Vinci, nem o matemático britânico William Bourne realmente criaram o submarino. Sómente em 1620 é que foi criado o primeiro submarino real.
Cornelius van Drebbel é a pessoa a quem é atribuido o crédito pela invenção do primeiro submarino. Em 1620, ele conseguiu cobrir um barco a remos de madeira em couro, revestido por uma cera como substância para torná-lo impermeável. Os remos mudaram de sítio para os lados e os buracos dos remos estavam cobertos e embrulhados por um couro impermeável. Há duas teorias diferentes sobre como Drebbel e seus homens foram capazes de permanecer debaixo d’água por quase 3 horas.
Há a idéia de tubos que flutuavam na superfície para ajudar a fornecer ar para os homens no barco. Há também o pensamento que Drebbel, atravéz de uma mistura líquida, transformou o dióxido de carbono em oxigênio. Pensa-se que utilizaram bexigas de porco no assoalho do barco, de forma a poder fazer subir e descer o barco utilizando para isso água nas bexigas.